От хорошо продуманого решения отойти тяжело. Смотрим:
1. Усиление после ТТ до выделения среднего.
2. Регулятор задания, сравнивающий задание с фактом.
3. Усилитель ЧИМ
4. Привязки уровней 2 и 3 к контроллеру.
5. Отдельный канал поциклового ограничения только для предельной ВАХ.
Вижу именно эти ключевые моменты. 1 позволяет работать с сигналом приличного уровня. 2 формирует ВАХ без зависимости от задания, которая просто ползает по оси токов. 3 и 4 очевидны. 5 характерная черта.
Следуя этим основным принципам логично приходишь к той же схеме, как продуманой основательно. ИМХО автор усомнился в нагрузочной способности ОУ, установив лишний инвертор. Или сработал стереотип и привычка работать с определенной полярностью. В модели без того инвертора ничего не изменилось - вот и упростил.
Далее, для бытового варианта не нужен выносной пульт - это выносит источник +10В и схему его контроля.
Далее аналогично - исключен источник +5В, отказ от гальванразвязки с применением IR2113, куда органично вводится контроль Iнам. Если удастся простенько ограничить импульс на ХХ (анализ через ТТ), то тоже приличный кусок схемы отлетит.
Но это все пока модель и без прогона в железе рекомендовано быть не может. Ессно называться "RA" это уже не может и ответственность понесет другой коммунист
Но Ваше решение красивше 
