фигня получилась.

Сколько входного напряжения дашь, столько выходное двухполярное гуляет.

Напряжение в бортсети автомобиля поддерживается стараниями самого автомобиля.

Начиная отсюда и далее проектируется источник питания с похожими требованиями, но на ШИМ контроллере TL494. Этот контроллер имеет два усилителя ошибки. Если используется ШИМ контроллер с одним усилителем ошибки, можно использовать внешний усилитель на ОУ.
Данный источник питания совмещает два режима управления (по току и напряжению) и плавно переходит из одного режима в другой.

подскажите пож как рассчитать или определить величину резисторов R25 и R26.

и еще вопрос по теме, как изменится методика если вместо пид-регулятора на двухполярном операционнике использовать датчик Холла?

Текущая обвязка конечно не подойдет, но её можно адаптировать, используя тот же мостовой принцип.
Какой датчик (P/N) предполагается использовать?

Резисторы R21-R26 образуют мост, который необходимо сбалансировать для двух крайних случаев - минимального (0А) и максимального (10А) выходного тока.
На вход IN1 усилителя ошибки, с делителя R23, R24 (образует одно плечо моста), поступает напряжение смещения величиной 2.5 вольт. Цель, обеспечить такое же напряжение на входе -IN1 для крайних случаев.
R26 = R23 = R24
Напряжение узла cso:
Vcso(0A) = 0 вольт
Vcso(10A) = -1 вольт
dVcso = |Vcso(10A) - Vcso(0A)| = |-1 - 0| = 1
Напряжение узла Vc:
Vvc(0A) = 0 вольт
Vvc(10A) = 5 вольт (примерно)
dVvc = Vvc(10A) - Vvc(0A) = 5 - 0 = 5
Параметр A равен отношению приращений:
A = dVvc / dVcso = 5 / 1 = 5
Отсюда
R22 = R26 * (A + 1) / A = R26 * 6 / 5 = 8.2k * 6 / 5 = 9.84k
R25 = R22 * A = 9.84k * 5 = 49k
Выбираем ближайшие значения из стандартных.

почему-то ничего не получилось...

Расчет не получился?

но сама модель видимо глючит

Как или чем можно имитировать датчик холла на схеме замещения для расчета цепей коррекции? скажите пож.