Ломакин писал(а):
черезтактные биения имеют место и в обычном косом с ОС по току- совсем недавно сам наблюдал и боролся
как ведут себя два совсем независимых или с одного герератора уже не помню. отложился в голове некий междусобойчик. помню , что при измерениях всегда был один сачек. при том не всегда один и тот же.
в вялотекущем варианте
выбранная мода управления предполагает автоматическое симметрирование, если я вно не задано несто другое. (т.е. возможно и друхиг десяток вариантов, но выбран такой, со входом от одного программируемого компаратора. и он воздействует на оба входа) теперь пусть будет у нас 1-й на начале двухтактного цикла,а 2-й в уонце. так вот, когда у первого происходит ограничение импульса, то это автоматически переносится на второго (для полумоста и моста оптимально), а вто когда огрничение у второго, то то это переносится (помимо текущего такта) на следущий цикл. на оба. когда токовые датчики объеденены по ИЛИ, то кто в каком такте возник - не важно.
важно взять это время в прерывании по возникшему ограничению и свормировать ЯВНО коррецию. откукда берём данные для корреции? т.к. датчиков тока 2, то и ставим две интегрирующих цепочки. обычный RC. и АЦП дает нам два канала примерного тока поканально. в попугаях. но нам надо относительную величину. фактически масштаб всех взаимодействий в весах счётчика.
а дальше просто. явно корректируем время ппаузы или импульса. качаться будет. с частотой выбранной петли ОС. это несколько килогерц. т.к. ничего не меняется на большую величину сразу, то практически не заметно.
{читать, чего понаписал, не стал. сам запутаюсь}